De oorspronkelijk katholieke kerk is de vermoedelijke opvolger van een door de angelsaksische prediker Lebuïnus gestichte houten kapel in 765.
In de 11e eeuw werd er een kerk met een eenbeukig romaans schip gebouwd van tufsteen. De toren uit de vroege 12de eeuw, werd later aan het romaanse deel toegevoegd. De ingang van de kerk was toen aan de zuidzijde. Omstreeks 1500 is er een begin gemaakt met het gotische deel. De werkzaamheden zijn door de reformatie stil komen te liggen. Aan het einde van de 16e eeuw werden de werkzaamheden weer opgevat. De kerk kreeg een grote uitbreiding in de vorm van een koor van baksteen in de laatgotische stijl (1599). Ook de kerktoren werd onder handen genomen. Deze werd met baksteen opgehoogd en kreeg een gotische torenspits. In 1863 is aan de zuidkant van de kerk een aanbouw gemaakt om de kerkzaal te vergroten. De ramen aan de oostkant van de kerk zijn dichtgemetseld en ook hier is een kleine aanbouw gemaakt.
Na WO-II is de kerk gerestaureerd. De restauratie die tot 1952 heeft geduurd heeft veel hersteld, ook minder geslaagde onderdelen van een verbouwing in 1863. De klokken werden in februari 1942 uit de toren gehaald in opdracht van de Duitsers. Na de oorlog werden ze teruggebracht. De kleine (Hemony)klok is van 1649, de grote klok van 1781.
Het schip waarvan de muren vlak zijn gehouden, heeft zeer kleine hooggeplaatste vensters. Dit is het oudste deel en vermoedelijk uit de 11e eeuw. De nissen, o.a. de gekoppelde nis in de westmuur alsmede de op hun kant gezette hoekplaten van tufsteen wijzen op een vrij vroege romaanse bouwperiode, wellicht begin 12e eeuw. In de zuidmuur van het schip zien we een hoge dichtgezette boogopening. In de noordmuur van het schip zien we een gotische ingang van omstreeks 1300. Het hoger laat-gotisch koor is van de 16e eeuw, dat tijdens een restauratie van 1949-1953 zijn netgewelf terugkreeg. In de kerk zijn twee 16de-eeuwse grafzerken en twee herenbanken uit eind 17e eeuw. Hier vinden we ook een tweeklaviers, mechanisch Naber-orgel van 1853, afkomstig van de Lutherse kerk te Deventer. Het is met behulp van sponsoring geplaatst in 2010.
In de dorpskerk zijn geen wekelijkse kerkdiensten. Het is nu een locatie voor bruiloften, uitvaarten en culturele evenementen.
Zowel de kerk als de toren zijn rijksmonumenten.
Kerkstraat 35
7384 AS Wilp
Nederland